鳴り物入りで登場し、皆のド肝を抜いたのもまだ記憶に新しい。
【天才タマゴ】のキャッチコピーで、従来のミニバンの概念を根本からひっくり返した。
それがエスティマだ！　

ワンモーションフォルムと呼ばれるタマゴ型の流線型のボディに2.4L・直列4気筒エンジンを、
床下ミッドシップにレイアウトする等、全てが斬新な試みから生まれたミニバンの革命児なのだ。　
【走りとデザインと居住性の高次元での融合】を目指したミニバンだけに、
走りは床下ミッドシップの恩恵で低重心&ワイドトレッドで重量バランスに優れ、
殆どフルフラットにする事が可能になった室内は乗降性と居住性にも恩恵をもたらした。
1994年には、走りのモデルの『スーパーチャージャー』搭載モデルが追加された！

7人乗りと8人乗りが選べるのも嬉しい。